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008			250318s2012####|||||||||||||||||||||||#d
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040			_aITTLAHUAC _bspa _cITTLAHUAC _dITTLAHUAC02075 _erda
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050	0	0	_aTJ211.45 _bR49 _c2012
100	1		_aFERNADO REYES CORTES _eAutor
245	0	0	_aMATLAB / _bAplicado a Robotica y Mecatronica
250			_a1a. Edición
260			_aMéxico _bAlfaomega _c2012
300			_a460 Páginas _bIlustraciones _c23cm X 17cm
505			_aCapítulo 1 Conceptos básicos 1.1 Introducción 1.2 Componentes 1.2.1 Herramientas de escritorio y ambiente de desarrollo 1.2.2 Librerías 1.2.3 Lenguaje 1.2.4 Gráficos 1.2.5 Interfaces externas/API 1.3 Inicio 1.4 Lenguaje 1.4.1 Variables 1.4.2 Números 1.4.3 Formato numérico 1.4.4 Operadores 1.5 Matrices y arreglos 1.5.1 Arreglos 1.6 Gráficas 1.7 Funciones 1.7.1 Funciones archivo 1.8 Programación 1.8.1 If 1.8.2 If, else, else if 1.8.3 For 1.8.4 While 1.8.5 Switch, case 1.8.6 Break 1.8.7 Return 1.8.8 Continue 1.9 Formato para datos experimentales 1.10 Resumen Capítulo 2 Métodos numéricos 2.1 Consideraciones computacionales 2.2 Sistemas de ecuaciones lineales 2.2.1 Regla de Cramer 2.3 Diferenciación numérica 2.3.1 Función diff 2.4 Integración numérica 2.4.1 Regla trapezoidal 2.4.2 Regla de Simpson 2.4.3 Funciones de cuadratura 2.4.4 Método de Euler 2.5 Sistemas dinámicos de primer orden 2.5.1 Método de Runge-Kutta 2.5.2 Simulación de sistemas dinámicos x˙ = f(x) 2.6 Resumen Parte I. Referencias selectas Parte I. Problemas propuestos PARTE II CINEMÁTICA Capítulo 3 Preliminares matemáticos 3.1 Introducción 3.2 Producto interno 144 3.3 Matrices de rotación 3.3.1 Matriz de rotación alrededor del eje z0 3.3.2 Matriz de rotación alrededor del eje x0 3.3.3 Matriz de rotación alrededor del eje y0 3.4 Reglas de rotación 164 3.5 Transformaciones de traslación 3.6 Transformaciones homogéneas 3.7 Librerías para matrices homogéneas 3.7.1 Matriz de transformación homogénea Hrx.() 175 3.7.2 Matriz de transformación homogénea Hry () 176 3.7.3 Matriz de transformación homogénea hrz () 177 3.7.4 Matriz de transformación homogénea Htx (d) 178 3.7.5 Matriz de transformación homogénea Hty (d) 178 3.7.6 Matriz de transformación homogénea Htz (d) 179 3.7.7 Matriz de transformación DH 3.8 Resumen Capítulo 4 Cinemática directa 4.1 Introducción 4.2 Cinemática inversa 4.3 Cinemática diferencial 4.4 Clasificación de robots industriales 4.5 Convención denavit-hartenberg 4.5.1 Algoritmo denavit-hartenberg 4.6 Resumen Capítulo 5 Cinemática directa 5.1 Introducción 5.2 Brazo robot antropomórfico 5.3 Configuración scara (RRP) 5.4 Robot esférica (RRP) 5.5 Manipulador cilíndrico (RPP) 5.6 Configuración cartesiana (PPP) 5.7 Resumen Parte II. Referencias selectas Parte II. Problemas propuestos PARTE III DINÁMICA Capítulo 6 Dinámica 6.1 Introducción 6.2 Estructura matemática para simulación 6.3 Sistema masa-resorte-amortiguador 6.4 Sistema lineal escalar 6.4.1 Estimador de velocidad y filtrado 6.5 Centrifuga 6.6 Péndulo 305 6.7 Robot de 2 gdl 6.8 Robot de 3 gdl 6.9 Robot cartesiano 6.10 Resumen Capítulo 7 Identificación paramétrica 7.1 Introducción 7.2 Método de mínimos cuadrados 7.2.1 Linealidad en los parámetros 7.3 Librería de mínimos cuadrados 7.3.1 Caso escalar 7.3.2 Caso multivariable 7.4 Ejemplos 7.5 Modelos de regresión del péndulo 346 7.5.1 Modelo dinámico del péndulo 346 7.5.2 Modelo dinámico filtrado del péndulo 350 7.5.3 Modelo de energía del péndulo 353 7.5.4 Modelo de potencia del péndulo 355 7.5.5 Modelo de potencia filtrada 356 7.5.6 Análisis comparativo de esquemas de regresión 359 7.6 Modelos de regresión del robot de 2 gdl 360 7.6.1 Modelo de regresión dinámico del robot de 2 gdl 7.6.2 Modelo de energ´ıa del robot de 2 gdl 366 7.6.3 Modelo de potencia del robot de 2 gdl 369 7.6.4 Análisis comparativo de resultados de regresión 7.7 Robot cartesiano de 3 gdl 7.7.1 Modelo de regresión dinámico del robot cartesiano 7.7.2 Modelo de potencia del robot cartesiano de 3 gdl 7.7.3 Análisis comparativo de identificación 7.8 Resumen Parte III. Referencias selectas Parte III. Problemas propuestos PARTE IV CONTROL Capítulo 8 Control de posición 8.1 Introducción 8.2 Control proporcional-derivativo (PD) 395 8.2.1 Control PD de un péndulo 8.2.2 Control PD de un brazo robot de 2 gdl 8.2.3 Control PD de un brazo robot de 3 gdl 8.2.4 Control PD de un robot cartesiano de 3 gdl 8.3 Control PID 8.3.1 Control PID de un robot de 2 gdl 8.4 Control punto a punto 8.4.1 Control tangente hiperbólico 8.4.2 Control arcotangente 8.5 Resumen Parte IV. Referencias selectas Parte IV. Problemas propuestos
520			_aEn la parte I de esta obra se presenta el lenguaje de programación de MATLAB y la implementación de los métodos numéricos empleados en robótica y mecatrónica, en la parte II se desarrollan librerías en código fuente de MATLAB para análisis y simulación de cinemática directa usando la metodología Denavit-Hartenberg de robots manipuladores y sistemas mecatrónicos, la parte III está dedicada a la simulación de la dinámica e identificación paramétrica de sistemas mecatrónicas y robots manipuladores, finalmente en la parte IV se presenta el uso de MATLAB en aplicaciones para regulación y control punto a punto de robots manipuladores usando el enfoque de moldeo de energía. Aprenda: La forma en que se aplica MATLAB en la cinemática, dinámica y control de robots manipuladores. Conozca: Las librerías desarrolladas para MATLAB $simbólicas y numéricas$ que se utilizan en simulación y aplicaciones con robots manipuladores. Desarrolle: Sus propias aplicaciones para robots manipuladores utilizando los conceptos, las librerías y los ejemplos expuestos en esta obra. Fernando Reyes Cortés. Licenciado en Ciencias de la Electrónica $UAP$, Maestro en Ciencias con especialidad en Electrónica $INAOE$, Doctor en Ciencias con especialidad en Electrónica y Telecomunicaciones $CICESE$. El Dr. Reyes es investigador titular C en la BUAP, es premio estatal de ciencia y tecnología del estado de Puebla, y desde 1993 a la fecha es miembro del Sistema Nacional de Investigadores.
526			_aIngeniería Mecatrónica
526			_aIngeniería Electrónica
942			_cLIB _2lcc
945			_a1 _badmin _c1264 _dAdolfo Aguilar Romero
999			_c4157 _d4157