TY - GEN AU - Antonio barrientos, Luis Felipe Peñin, Carlos Balaguer, Rafael Aracil TI - Fundamentos de robotica SN - 8448108159 PB - Mc Graw hill N1 - Incluye Referencias Bibliográficas; Prefacio Capitulo 1. INTRODUCCIÓN 11 Antecedentes históricos 12 Origen y desarrollo de la robótica 13. Definición y clasificación del robot 131 Definición del robot industrial 1.3.2 Clasificación del robot industrial 133. Robots de servicio y teleoperados 14 Bibliografía Capitulo 2. MORFOLOGÍA DEL ROBOT 21 Estructura mecánica de un robot 22 Transmisiones y reductores 2.2.1 Transmisiones 2.2.2 Reductores 2.2.3 Accionamiento directoo 23. Actuadores 2.3.1 Actuadores neumáticos 26 2.3.2 Actuadores hidráulicos 28 2.3.3. Actuadores eléctricos 29 24. Sensores internos 36 2.4.1 Sensores de posición 37 2.4.2 Sensores de velocidad 42 2.4.3. Sensores de presencia 43 25. Elementos terminales 44 2.6. Bibliografía 46 Capítulo 3. HERRAMIENTAS MATEMÁTICAS PARA LA LOCALIZACIÓN ESPACIAL D 40 3.1. Representación de la posición 3.1.1 Sistema cartesiano de referencia 312 Coordenadas cartesianas 3.1.3 Coordenadas polares y cilíndricas 3.1.4 Coordenadas esféricas 3.2. Representación de la orientación 3.2.1 Matrices de rotación 3.2.2. Ángulos de Euler 3.2.3. Par de rotación 3.2.4. Cuaternios 33 Matrices de transformación homogénea 3.3.1 Coordenadas y matrices homogéneas 3.3.2 Aplicación de las matrices homogéneas 3.3.3 Significado geométrico de las matrices homogéneas 3.3.4. Composición de matrices homogéneas 3.3.5. Gráficos de transformación 3.4 Aplicación de los cuaternios 3.4.1. Álgebra de cuaternios 3.4.2. Utilización de los cuaternios 3.5. Relación y comparación entre los distintos métodos de localización espacial 3.51 Comparación de métodos de localización espacial 3.5.2. Relación entre los distintos métodos de localización espacial 3.6. Bibliografia Capítulo 4. CINEMÁTICA DEL ROBOT 4.1 El problema cinemático directo 4.1.1 Resolución del problema cinemático directo mediante matrices de transformación homogénea 412 algoritmo de Denavit-Hartenberg para la obtención del modelo cinemático directo 4.1.3. Resolución del problema cinemático directo mediante el uso de cuaternios 42 cinemática inversa 4.2.1 Resolución del problema cinemático inverso por métodos geométricos 4.2.2. Resolución del problema cinemático inverso a partir de la matriz de transformación homogénea 4.2.3. Desacoplo cinemático 4.3 Matriz Jacobiana 4.31 Relaciones diferenciales 4.3.2 Jacobiana inversa 4.3.3. Configuraciones singulares 4.4. Bibliografía Capitulo 5. DINÁMICA DEL ROBOT 5.1 Modelo dinámico de la estructura mecánica de un robot rígido 5.2 Obtención del modelo dinámico de un robot mediante la formulación de Lagrange-Euler 5.2.1 Algoritmo computacional para el modelado dinámico por Lagrange-Euler 5.3. Obtención del modelo dinámico de un robot mediante la formulación de Newton-Euler 5.3.1 Algoritmo computacional para el modelado dinámico por Newton-Euler 5.4. Modelo dinámico en variables de estado 5.5. Modelo dinámico en el espacio de la tarea 5.6. Modelo dinámico de los actuadores 5.6.1. Motor eléctrico de corriente continua 5.6.2 Motor hidráulico con servoválvula 57 Bibliografía Capítulo 6. CONTROL CINEMÁTICO 61 Funciones del control cinemático 6.2. Tipos de trayectorias 6.2.1. Trayectorias punto a punto 6.2.2 Trayectorias coordinadas o isocronas 6.2.3. Trayectorias continuas 6.3 Generación de trayectorias cartesianas 6.3.1 Evolución de la orientación va 6.4. Interpolación de trayectorias 6.4.1 Interpoladores lineales 6.4.2. Interpoladores cúbicos 6.4.3 Interpoladores a tramos 6.4.4 Otros interpoladores 6.5. Muestreo de trayectorias cartesianas 6.6. Bibliografía Capítulo 7. CONTROL DINÁMICO 71 Control monoarticular 711 Influencia del factor de reducción 71.2. Control PID 7.1.3. Control PID con prealimentación 7.1.4. Control PD con compensación de gravedad 72. Control multiarticular 7.21 Desacoplamiento por inversión del modelor 200 722 Control PID con prealimentación surostila sti 202 N2 - El ciudadano industrializado que vive a caballo entre el siglo XX y el XXI se ha visto en la necesidad de aprender, en escasos 25 años, el significado de un buen múmero de nuevos términos marcados por su alto contenido tecnológico. De ellos sin duda el más relevante haya sido el del ordenador (o computador) Éste, está introducido hoy en día en su versión personal en multitud de hogares y el ciudadano medio va conociendo en creciente proporción, además de su existencia, su modo de uso y buena parte de sus posibilidades Pero dejando de lado esta verdadera revolución social, existen otros conceptos procedentes del de-sarrollo tecnológico que han superado las barreras impuestas por las industrias y centros de investiga-ción, incorporándose en cierta medida al lenguaje coloquial. Es llamativo cómo entre éstas destaca el concepto robot Aun sin tener datos reales, no parece muy aventurado suponer que de preguntar al ciudadano medio sobre qué es un robot industrial, éste demostraría tener, cuanto menos, una idea aproximada de su aspecto y utilidad. Esta familiaridad con la que nuestra sociedad trata al robot es más llamativa cuando se compara con el amplio desconocimiento que se puede tener de otras máquinas o aparatos, aun siendo de mayor antigüedad o utilidad, como por ejemplo sería el osciloscopio o los parientes cercanos de los robots las máquinas de control numérico ER -