TY - GEN AU - K.s FU AU - R.C Gonzalez AU - C.S.G.Lee TI - Robotica | Control , deteccion , vision e inteligencia SN - 8476152140 PB - Mc Graw hill N1 - Incluye Referencias Bibliográficas; 1. Introducción XI 1 1 11 Antecedentes 4 12 Desarrollo histórico 13. Cinemática y dinámica del brazo del robot 6 14. Planificación de la trayectoria y control del movimiento del manipulador 7 1.5. Sensores del robot 9 1.6. Lenguajes de programación de robots 10 1.7 Inteligencia del robot 11 11 1.8 Referencias 2. Cinemática del brazo del robot 21. Introducción 2.2 El problema cinemático directo 2.3. El problema cinemático inverso 2.4. Observaciones finales Referencias Problemas 3. Dinámica del brazo del robot 3.1. Introducción 13 13 15 54 78 79 79 85 85 3.2. Formulación de Lagrange-Euler 3.3. Formulación de Newton-Euler 3.4. Ecuaciones de movimiento generalizadas de d'Alembertab noiv $128 146 3.5. Observaciones finales Referencias Problemas 4. Planificación de trayectorias de un manipulador 152 4.1 Introducción 152 4.2. Consideraciones generales sobre la planificación de trayectoria 155 4.3 Trayectorias de articulación interpoladas 157 4.4. Planificación de trayectorias de caminos 178 4.5. Observaciones finales cartesianos del manipulador 201 201 Referencias 203 Problemas 5. Control de manipuladores de robot 206 206 5.1 Introducción 208 5.2. Control del brazo del robot PUMA 210 53. Técnica del par calculado 228 5.4. Control subóptimo de tiempo mínimo 232 5.5. Control de estructura variable 234 5.6. Control por realimentación desacoplado no lineal 239 5.7. Control de movimiento resuelto 251 5.8. Control adaptativo 272 59. Observaciones finales 273 Referencias 274 Problemas 275 6. Detección 275 6.1. Introducción 276 6.2. Detección de alcance 285 6.3 Detección de proximidad 293 6.4. Sensores de contacto 299 6.5. Detección de fuerza y torsión 303 6.6. Observaciones finales 303 Referencias 304 Problemas 100 7. Visión de bajo nivel 306 7.1. Introducción 306 7.2. Adquisición de imágenes 7.3. Técnicas de iluminación 308 315 74. Geometria de formación de imagenes 319 7.5. Algunas relaciones básicas entre pixels 339 7.6. Preprocesamiento 343 7.7 Observaciones finales. 372 Referencias 373 Problemas 374 8. Visión de más alto nivel 8.1. Introducción 8.2 Segmentación 8.3. Descripción 84 Segmentación y descripción de estructuras tridimensionales 431 8.5. Reconocimiento 440 8.6. Interpretación 456 8.7. Observaciones finales 460 Referencias 460 Problemas 462 9. Lenguajes de programación del robot 465 91. Introducción 465 9.2. Caracteristicas de los lenguajes de nivel de robots 9.3. Caracteristicas de los lenguajes a nivel de tarea 9.4 Observaciones finales 487 Referencias 489 Problemas 489 10. Inteligencia de robot y planificación de tareas Introducción 491 10.2 Busqueda del espacio de estados 492 10.3 Reducción del problema 502 10.4. Uso de la lógica de predicados 507 105 Análisis means-ends» 512 10.6. Resolución del problema 515 10.7 Aprendizaje del robot 523 10.8. Planificación de tareas de robot 525 10.9. Problemas básicos en la planificación de tareas 528 10.10. Sistemas expertos e ingenieria del conocimiento 536 10.11 Observaciones finales 539 Referencias 540 Problemas Apéndices A Vectores y matrices B Jacobiano del manipulador Bibliografía Indice N2 - Este libro de texto fue escrito para proporcionar a los ingenieros, científicos y estudiantes interesados en robótica y automatización un material completo, bien organizado y actualizado de los principios básicos que fundamentan el diseño, análisis y síntesis de sistemas robóticos. El estudio y desarrollo de los mecanismos de robot se originaron a mediados de los años cuarenta, cuando se diseñaron y fabricaron en el Oak Ridge y Argonne National Laboratories manipuladores maestro-esclavo para el manejo de materiales radiactivos. El primer robot comercial controlado por computadora se introdujo a finales de los años cincuenta por Unimation, Inc., al que siguieron durante los siguientes quince años una serie de dispositivos industriales y experimentales. A pesar de la disponibilidad de esta tecnología, sin embargo, el interés generalizado en la robótica como una disciplina de estudio e investigación formal es algo reciente y está motivado por una disminución significativa en la productividad en la mayoría de las naciones del mundo industrial. La robótica es un campo interdisciplinario que va desde el diseño de componentes mecánicos y eléctricos hasta tecnologías de sensores, sistemas de computa-doras e inteligencia artificial. El núcleo del material que trata la teoría, diseño y aplicaciones de los robots ha estado ampliamente disperso en numerosas revistas técnicas, actas de conferencias y congresos, monografías de investigación y algunos libros de texto que o bien enfocan su atención sobre algún área especializada de la robótica o dan una mirada «superficial» de este campo. En consecuencia, es una tarea un poco difícil, particularmente para un principiante, aprender el rango de principios que fundamentan esta disciplina. Este texto intenta poner entre las pastas de un libro las técnicas analíticas básicas y los principios fundamentales de la robótica y organizarlos de una manera unificada y coherente. Así, este volumen está pensado para ser de utilidad tanto como un libro de texto como un trabajo de referencia. Al estudiante le presenta de una manera lógica un estudio de los conceptos teóricos básicos y de las técnicas importantes. Para el ingeniero o científico le proporciona una fuente de referencias en forma sistemática ER -