MARC details
| 000 -CABECERA |
|---|
| campo de control de longitud fija |
06599cam a2200241 i 4500 |
| 003 - IDENTIFICADOR DE NÚMERO DE CONTROL |
|---|
| campo de control |
OSt |
| 008 - DATOS DE LONGITUD FIJA--INFORMACIÓN GENERAL |
|---|
| campo de control de longitud fija |
250318s2012####|||||||||||||||||||||||#d |
| 020 ## - ISBN |
|---|
| Número Internacional Estándar del Libro |
9786077073574 |
| 040 ## - FUENTE DE CATALOGACIÓN |
|---|
| Centro catalogador/agencia de origen |
ITTLAHUAC |
| Lengua de catalogación |
Español |
| Centro/agencia transcriptor |
ITTLAHUAC |
| Centro/agencia modificador |
ITTLAHUAC02075 |
| Normas de descripción |
rda |
| 041 ## - CÓDIGO DE IDIOMA |
|---|
| Código de idioma del texto |
Español |
| 050 00 - SIGNATURA TOPOGRÁFICA DE LA BIBLIOTECA DEL CONGRESO |
|---|
| Número de clasificación |
TJ211.45 |
| Cutter |
R49 |
| Año |
2012 |
| 100 1# - ENTRADA PRINCIPAL--NOMBRE DE PERSONA |
|---|
| Nombre de persona |
FERNADO REYES CORTES |
| Término indicativo de función/relación |
Autor |
| 245 00 - MENCIÓN DEL TÍTULO |
|---|
| Título |
MATLAB / |
| Subtítulo |
Aplicado a Robotica y Mecatronica |
| 250 ## - MENCION DE EDICION |
|---|
| Mención de edición |
1a. Edición |
| 260 ## - PUBLICACIÓN, DISTRIBUCIÓN, ETC. |
|---|
| Lugar de publicación |
México |
| Nombre del editor |
Alfaomega |
| Fecha de publicación |
2012 |
| 300 ## - DESCRIPCIÓN FÍSICA |
|---|
| Extensión |
460 Páginas |
| Otras características físicas |
Ilustraciones |
| Dimensiones |
23cm X 17cm |
| 505 ## - TABLA DE CONTENIDO |
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| Tabla de contenido |
Capítulo 1 Conceptos básicos<br/><br/>1.1 Introducción<br/>1.2 Componentes<br/>1.2.1 Herramientas de escritorio y ambiente de desarrollo<br/>1.2.2 Librerías<br/>1.2.3 Lenguaje<br/>1.2.4 Gráficos<br/>1.2.5 Interfaces externas/API<br/>1.3 Inicio<br/>1.4 Lenguaje<br/>1.4.1 Variables<br/>1.4.2 Números<br/>1.4.3 Formato numérico<br/>1.4.4 Operadores<br/>1.5 Matrices y arreglos<br/>1.5.1 Arreglos<br/>1.6 Gráficas<br/>1.7 Funciones<br/>1.7.1 Funciones archivo<br/>1.8 Programación<br/>1.8.1 If<br/>1.8.2 If, else, else if<br/>1.8.3 For<br/>1.8.4 While<br/>1.8.5 Switch, case<br/>1.8.6 Break<br/>1.8.7 Return<br/>1.8.8 Continue<br/>1.9 Formato para datos experimentales<br/>1.10 Resumen<br/><br/>Capítulo 2 Métodos numéricos<br/>2.1 Consideraciones computacionales<br/>2.2 Sistemas de ecuaciones lineales<br/>2.2.1 Regla de Cramer<br/>2.3 Diferenciación numérica<br/>2.3.1 Función diff<br/>2.4 Integración numérica<br/>2.4.1 Regla trapezoidal<br/>2.4.2 Regla de Simpson<br/>2.4.3 Funciones de cuadratura<br/>2.4.4 Método de Euler<br/>2.5 Sistemas dinámicos de primer orden<br/>2.5.1 Método de Runge-Kutta<br/>2.5.2 Simulación de sistemas dinámicos x˙ = f(x)<br/>2.6 Resumen<br/>Parte I. Referencias selectas<br/>Parte I. Problemas propuestos<br/><br/>PARTE II CINEMÁTICA<br/><br/>Capítulo 3 Preliminares matemáticos<br/>3.1 Introducción<br/>3.2 Producto interno 144<br/>3.3 Matrices de rotación<br/>3.3.1 Matriz de rotación alrededor del eje z0<br/>3.3.2 Matriz de rotación alrededor del eje x0<br/>3.3.3 Matriz de rotación alrededor del eje y0<br/>3.4 Reglas de rotación 164<br/>3.5 Transformaciones de traslación<br/>3.6 Transformaciones homogéneas<br/>3.7 Librerías para matrices homogéneas<br/>3.7.1 Matriz de transformación homogénea Hrx.() 175<br/>3.7.2 Matriz de transformación homogénea Hry () 176<br/>3.7.3 Matriz de transformación homogénea hrz () 177<br/>3.7.4 Matriz de transformación homogénea Htx (d) 178<br/>3.7.5 Matriz de transformación homogénea Hty (d) 178<br/>3.7.6 Matriz de transformación homogénea Htz (d) 179<br/>3.7.7 Matriz de transformación DH<br/>3.8 Resumen<br/><br/>Capítulo 4 Cinemática directa<br/>4.1 Introducción<br/>4.2 Cinemática inversa<br/>4.3 Cinemática diferencial<br/>4.4 Clasificación de robots industriales<br/>4.5 Convención denavit-hartenberg<br/>4.5.1 Algoritmo denavit-hartenberg<br/>4.6 Resumen<br/><br/>Capítulo 5 Cinemática directa<br/>5.1 Introducción<br/>5.2 Brazo robot antropomórfico<br/>5.3 Configuración scara (RRP)<br/>5.4 Robot esférica (RRP)<br/>5.5 Manipulador cilíndrico (RPP)<br/>5.6 Configuración cartesiana (PPP)<br/>5.7 Resumen<br/>Parte II. Referencias selectas<br/>Parte II. Problemas propuestos<br/><br/>PARTE III DINÁMICA<br/><br/>Capítulo 6 Dinámica<br/>6.1 Introducción<br/>6.2 Estructura matemática para simulación<br/>6.3 Sistema masa-resorte-amortiguador<br/>6.4 Sistema lineal escalar<br/>6.4.1 Estimador de velocidad y filtrado<br/>6.5 Centrifuga<br/>6.6 Péndulo 305<br/>6.7 Robot de 2 gdl<br/>6.8 Robot de 3 gdl<br/>6.9 Robot cartesiano<br/>6.10 Resumen<br/><br/>Capítulo 7 Identificación paramétrica<br/>7.1 Introducción<br/>7.2 Método de mínimos cuadrados<br/>7.2.1 Linealidad en los parámetros<br/>7.3 Librería de mínimos cuadrados<br/>7.3.1 Caso escalar<br/>7.3.2 Caso multivariable<br/>7.4 Ejemplos<br/>7.5 Modelos de regresión del péndulo 346<br/>7.5.1 Modelo dinámico del péndulo 346<br/>7.5.2 Modelo dinámico filtrado del péndulo 350<br/>7.5.3 Modelo de energía del péndulo 353<br/>7.5.4 Modelo de potencia del péndulo 355<br/>7.5.5 Modelo de potencia filtrada 356<br/>7.5.6 Análisis comparativo de esquemas de regresión 359<br/>7.6 Modelos de regresión del robot de 2 gdl 360<br/>7.6.1 Modelo de regresión dinámico del robot de 2 gdl<br/>7.6.2 Modelo de energ´ıa del robot de 2 gdl 366<br/>7.6.3 Modelo de potencia del robot de 2 gdl 369<br/>7.6.4 Análisis comparativo de resultados de regresión<br/>7.7 Robot cartesiano de 3 gdl<br/>7.7.1 Modelo de regresión dinámico del robot cartesiano<br/>7.7.2 Modelo de potencia del robot cartesiano de 3 gdl<br/>7.7.3 Análisis comparativo de identificación<br/>7.8 Resumen<br/>Parte III. Referencias selectas<br/>Parte III. Problemas propuestos<br/><br/>PARTE IV CONTROL<br/><br/>Capítulo 8 Control de posición<br/>8.1 Introducción<br/>8.2 Control proporcional-derivativo (PD) 395<br/>8.2.1 Control PD de un péndulo<br/>8.2.2 Control PD de un brazo robot de 2 gdl<br/>8.2.3 Control PD de un brazo robot de 3 gdl<br/>8.2.4 Control PD de un robot cartesiano de 3 gdl<br/>8.3 Control PID<br/>8.3.1 Control PID de un robot de 2 gdl<br/>8.4 Control punto a punto<br/>8.4.1 Control tangente hiperbólico<br/>8.4.2 Control arcotangente<br/>8.5 Resumen<br/>Parte IV. Referencias selectas<br/>Parte IV. Problemas propuestos |
| 520 ## - RESUMEN |
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| Resumen |
En la parte I de esta obra se presenta el lenguaje de programación de MATLAB y la implementación de los métodos numéricos empleados en robótica y mecatrónica, en la parte II se desarrollan librerías en código fuente de MATLAB para análisis y simulación de cinemática directa usando la metodología Denavit-Hartenberg de robots manipuladores y sistemas mecatrónicos, la parte III está dedicada a la simulación de la dinámica e identificación paramétrica de sistemas mecatrónicas y robots manipuladores, finalmente en la parte IV se presenta el uso de MATLAB en aplicaciones para regulación y control punto a punto de robots manipuladores usando el enfoque de moldeo de energía.<br/><br/>Aprenda: La forma en que se aplica MATLAB en la cinemática, dinámica y control de robots manipuladores.<br/>Conozca: Las librerías desarrolladas para MATLAB $simbólicas y numéricas$ que se utilizan en simulación y aplicaciones con robots manipuladores.<br/>Desarrolle: Sus propias aplicaciones para robots manipuladores utilizando los conceptos, las librerías y los ejemplos expuestos en esta obra.<br/><br/>Fernando Reyes Cortés. Licenciado en Ciencias de la Electrónica $UAP$, Maestro en Ciencias con especialidad en Electrónica $INAOE$, Doctor en Ciencias con especialidad en Electrónica y Telecomunicaciones $CICESE$. El Dr. Reyes es investigador titular C en la BUAP, es premio estatal de ciencia y tecnología del estado de Puebla, y desde 1993 a la fecha es miembro del Sistema Nacional de Investigadores. |
| 526 ## - PROGRAMA DE ESTUDIO |
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| Nombre del programa |
Ingeniería Mecatrónica |
| 526 ## - PROGRAMA DE ESTUDIO |
|---|
| Nombre del programa |
Ingeniería Electrónica |
| 942 ## - ELEMENTOS DE ENTRADA SECUNDARIOS (KOHA) |
|---|
| Tipo de ítem Koha |
Libro |
| Fuente del sistema de clasificación o colocación |
Clasificación LC, Biblioteca del Congreso |
| 945 ## - CATALOGADORES |
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| Número del Creador del Registro |
1 |
| Nombre del Creador del Registro |
admin |
| Número de último modificador del registro |
1264 |
| Nombre del último modificador del registro |
Adolfo Aguilar Romero |
