MARC details
| 000 -CABECERA |
|---|
| campo de control de longitud fija |
06354 a2200229 4500 |
| 008 - DATOS DE LONGITUD FIJA--INFORMACIÓN GENERAL |
|---|
| campo de control de longitud fija |
250318s########|||||||||||||||||||||||#d |
| 020 ## - INTERNATIONAL STANDARD BOOK NUMBER |
|---|
| International Standard Book Number |
8448108159 |
| 040 ## - FUENTE DE CATALOGACIÓN |
|---|
| Centro catalogador/agencia de origen |
GAMADERO2 |
| Lengua de catalogación |
Español |
| Centro/agencia transcriptor |
GAMADERO2 |
| 100 ## - ENTRADA PRINCIPAL--NOMBRE DE PERSONA |
|---|
| Nombre de persona |
Antonio barrientos, Luis Felipe Peñin, Carlos Balaguer, Rafael Aracil |
| 245 ## - MENCIÓN DEL TÍTULO |
|---|
| Título |
Fundamentos de robotica / |
| 250 ## - MENCION DE EDICION |
|---|
| Mención de edición |
1 |
| 260 ## - PUBLICACIÓN, DISTRIBUCIÓN, ETC. |
|---|
| Nombre del editor, distribuidor, etc. |
Mc Graw hill |
| 300 ## - DESCRIPCIÓN FÍSICA |
|---|
| Extensión |
327 páginas |
| Otras características físicas |
Ilustraciones, Tablas y Gráficas |
| Dimensiones |
24. 5cm x 19.6 cm |
| 504 ## - NOTA DE BIBLIOGRAFÍA, ETC. |
|---|
| Nota de bibliografía, etc. |
Incluye Referencias Bibliográficas |
| 505 ## - NOTA DE CONTENIDO CON FORMATO |
|---|
| Nota de contenido con formato |
Prefacio<br/><br/>Capitulo 1. INTRODUCCIÓN<br/><br/>11 Antecedentes históricos<br/><br/>12 Origen y desarrollo de la robótica<br/><br/>13. Definición y clasificación del robot<br/><br/>131 Definición del robot industrial<br/><br/>1.3.2 Clasificación del robot industrial<br/><br/>133. Robots de servicio y teleoperados<br/><br/>14 Bibliografía<br/><br/>Capitulo 2. MORFOLOGÍA DEL ROBOT<br/><br/>21 Estructura mecánica de un robot<br/><br/>22 Transmisiones y reductores<br/><br/>2.2.1 Transmisiones<br/><br/>2.2.2 Reductores<br/><br/>2.2.3 Accionamiento directoo<br/><br/>23. Actuadores<br/><br/>2.3.1 Actuadores neumáticos<br/><br/>26<br/><br/>2.3.2 Actuadores hidráulicos<br/><br/>28<br/><br/>2.3.3. Actuadores eléctricos<br/><br/>29<br/><br/>24. Sensores internos<br/><br/>36<br/><br/>2.4.1 Sensores de posición<br/><br/>37<br/><br/>2.4.2 Sensores de velocidad<br/><br/>42<br/><br/>2.4.3. Sensores de presencia<br/><br/>43<br/><br/>25. Elementos terminales<br/><br/>44<br/><br/>2.6. Bibliografía<br/><br/>46<br/><br/>Capítulo 3. HERRAMIENTAS MATEMÁTICAS PARA LA LOCALIZACIÓN ESPACIAL D 40<br/><br/>3.1. Representación de la posición<br/><br/>3.1.1 Sistema cartesiano de referencia<br/><br/>312 Coordenadas cartesianas<br/><br/>3.1.3 Coordenadas polares y cilíndricas<br/><br/>3.1.4 Coordenadas esféricas<br/><br/>3.2. Representación de la orientación<br/><br/>3.2.1 Matrices de rotación<br/><br/>3.2.2. Ángulos de Euler<br/><br/>3.2.3. Par de rotación<br/><br/>3.2.4. Cuaternios<br/><br/>33 Matrices de transformación homogénea<br/><br/>3.3.1 Coordenadas y matrices homogéneas<br/><br/>3.3.2 Aplicación de las matrices homogéneas<br/><br/>3.3.3 Significado geométrico de las matrices homogéneas<br/><br/>3.3.4. Composición de matrices homogéneas<br/><br/>3.3.5. Gráficos de transformación<br/><br/>3.4 Aplicación de los cuaternios<br/><br/>3.4.1. Álgebra de cuaternios<br/><br/>3.4.2. Utilización de los cuaternios<br/><br/>3.5. Relación y comparación entre los distintos métodos de localización espacial<br/><br/>3.51 Comparación de métodos de localización espacial<br/><br/>3.5.2. Relación entre los distintos métodos de localización espacial<br/><br/>3.6. Bibliografia<br/><br/>Capítulo 4. CINEMÁTICA DEL ROBOT<br/><br/>4.1 El problema cinemático directo<br/><br/>4.1.1 Resolución del problema cinemático directo mediante matrices de transformación homogénea<br/><br/>412 algoritmo de Denavit-Hartenberg para la obtención del modelo cinemático directo<br/><br/>4.1.3. Resolución del problema cinemático directo mediante el uso de cuaternios<br/><br/>42 cinemática inversa<br/><br/>4.2.1 Resolución del problema cinemático inverso por métodos geométricos<br/><br/>4.2.2. Resolución del problema cinemático inverso a partir de la matriz de<br/><br/>transformación homogénea<br/><br/>4.2.3. Desacoplo cinemático<br/><br/>4.3 Matriz Jacobiana<br/><br/>4.31 Relaciones diferenciales<br/><br/>4.3.2 Jacobiana inversa<br/><br/>4.3.3. Configuraciones singulares<br/><br/>4.4. Bibliografía<br/><br/>Capitulo 5. DINÁMICA DEL ROBOT<br/><br/>5.1 Modelo dinámico de la estructura mecánica de un robot rígido<br/><br/>5.2 Obtención del modelo dinámico de un robot mediante la formulación de Lagrange-Euler<br/><br/>5.2.1 Algoritmo computacional para el modelado dinámico por Lagrange-Euler<br/><br/>5.3. Obtención del modelo dinámico de un robot mediante la formulación de Newton-Euler<br/><br/>5.3.1 Algoritmo computacional para el modelado dinámico por Newton-Euler<br/><br/>5.4. Modelo dinámico en variables de estado<br/><br/>5.5. Modelo dinámico en el espacio de la tarea<br/><br/>5.6. Modelo dinámico de los actuadores<br/><br/>5.6.1. Motor eléctrico de corriente continua<br/><br/>5.6.2 Motor hidráulico con servoválvula<br/><br/>57 Bibliografía<br/><br/>Capítulo 6. CONTROL CINEMÁTICO<br/><br/>61 Funciones del control cinemático<br/><br/>6.2. Tipos de trayectorias<br/><br/>6.2.1. Trayectorias punto a punto<br/><br/>6.2.2 Trayectorias coordinadas o isocronas<br/><br/>6.2.3. Trayectorias continuas<br/><br/>6.3 Generación de trayectorias cartesianas<br/><br/>6.3.1 Evolución de la orientación va<br/><br/>6.4. Interpolación de trayectorias<br/><br/>6.4.1 Interpoladores lineales<br/><br/>6.4.2. Interpoladores cúbicos<br/><br/>6.4.3 Interpoladores a tramos<br/><br/>6.4.4 Otros interpoladores<br/><br/>6.5. Muestreo de trayectorias cartesianas<br/><br/>6.6. Bibliografía<br/><br/>Capítulo 7. CONTROL DINÁMICO<br/><br/>71 Control monoarticular<br/><br/>711 Influencia del factor de reducción<br/><br/>71.2. Control PID<br/><br/>7.1.3. Control PID con prealimentación<br/><br/>7.1.4. Control PD con compensación de gravedad<br/><br/>72. Control multiarticular<br/><br/>7.21 Desacoplamiento por inversión del modelor<br/><br/>200<br/><br/>722 Control PID con prealimentación<br/><br/>surostila sti 202 |
| 520 ## - RESUMEN, ETC. |
|---|
| Resumen, etc. |
El ciudadano industrializado que vive a caballo entre el siglo XX y el XXI se ha visto en la necesidad de aprender, en escasos 25 años, el significado de un buen múmero de nuevos términos marcados por su alto contenido tecnológico. De ellos sin duda el más relevante haya sido el del ordenador (o computador) Éste, está introducido hoy en día en su versión personal en multitud de hogares y el ciudadano medio va conociendo en creciente proporción, además de su existencia, su modo de uso y buena parte de sus posibilidades<br/><br/>Pero dejando de lado esta verdadera revolución social, existen otros conceptos procedentes del de-sarrollo tecnológico que han superado las barreras impuestas por las industrias y centros de investiga-ción, incorporándose en cierta medida al lenguaje coloquial. Es llamativo cómo entre éstas destaca el concepto robot Aun sin tener datos reales, no parece muy aventurado suponer que de preguntar al ciudadano medio sobre qué es un robot industrial, éste demostraría tener, cuanto menos, una idea aproximada de su aspecto y utilidad.<br/><br/>Esta familiaridad con la que nuestra sociedad trata al robot es más llamativa cuando se compara con el amplio desconocimiento que se puede tener de otras máquinas o aparatos, aun siendo de mayor antigüedad o utilidad, como por ejemplo sería el osciloscopio o los parientes cercanos de los robots las máquinas de control numérico.<br/> |
| 942 ## - ELEMENTOS DE ENTRADA SECUNDARIOS (KOHA) |
|---|
| Tipo de ítem Koha |
Libro |
| Fuente del sistema de clasificación o colocación |
Clasificación Decimal Dewey |
| 945 ## - CATALOGADORES |
|---|
| Número del Creador del Registro |
1 |
| Nombre del Creador del Registro |
admin |
| Número de último modificador del registro |
1261 |
| Nombre del último modificador del registro |
Jenny Viridiana Quiroz Linares |
